手眼协调抓取

机械臂手眼协调技术是通过安装在机械臂上的摄像头获得视觉信息,利用视觉反馈信息检测并定位目标物体,同时通过视觉系统获得周围环境的几何信息与定性信息,并将这些信息用于运动规划与控制,从而达到手眼协调。

展示成果

机械臂的手眼协调技术主要解决机器人如何“拿”的问题

我们利用RGBD摄像头采集图像和深度信息,通过对环境和物体进行三维重建,特征匹配算法对物体模型进行识别跟踪并用于估计物体位姿;

基于状态机搭建了多机器人系统框架,将物体,环境,运动规划和操作任务等进行文件化,可实现多线程并发执行;

同时运动规划技术和视觉伺服技术对目标进行实时跟随并最终实现机械臂抓取饮料往杯中倒水的操作

研发方向

  • 视觉伺服技术

    基于视觉测量反馈,实现机器人的闭环目标控制

  • 运动规划技术

    研究在给定机器人初始位形和最终位形的情况下,如何规划出一条连接这两个位形的无碰撞最优路径

  • 灵巧手抓取技术

    对被抓取物体施加力和力矩使其操持稳定的平衡状态,找出其接触点,并对灵巧手采取规划与控制

  • 示教学习

    通过对机器人示教或逻辑推理,使机器人学习更高级的运动技巧和适应更复杂环境

欢迎学术交流与合作

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